Implementasi Simple Reflex Autonomous Smart Mopping The Floor

Abstrak

Penelitian ini bertujuan untuk membuat prototipe atau model robot peralatan rumah tangga pintar mengepel lantai datar (ubin, tembok, kayu) dengan pendekatan penggunaan perangkat elektronika Arduino dan peralatan komponen elektronika serta mekatronika pendukungnya. Penelitian ini merupakan penelitian lanjutan untuk mengimplementasikan konsep  robot Simple Reflex Autonomous Smart Mopping the Floor (SRASMF). Implementasi pemodelan robot SRASMF diantaranya adalah proses pengkodean program (coding and debugging) berdasarkan hasil perakitan model. Pengkodean program dilakukan terhadap fungsi persepsi (percepts), fungsi aktuator (actuators), dan fungsi aksi (actions) model robot SRASMF.  Robot SRASMF merupakan model robot cerdas (Intelligent Agent) yang dilengkapi sensor dan actuator yang dapat bekerja sendiri dalam lingkungannya (environment) dengan karakteristik bergerak maju mengepel lantai datar, mundur menghindari rintangan, berputar belok kiri, berputar belok kanan, dan berhenti. Hasil pengamatan 7 kali percobaan terhadap kinerja operasi model robot SRASMF, pada lingkungan ruang persegi panjang dengan luas lantai ubin berukuran 2m (lebar) x 5m (panjang) (sekitar 25 jumlah ubin berukuran 60cm²) dapat melakukan fungsi dan pergerakan sesuai yang didefinisikan. Luas ruangan lantai percobaan dengan ukuran sekitar 10 (sepuluh) meter persegi dapat diselesaikan dalam kecepatan rerata waktu 3 menit 39 detik. Dalam hal ini model robot SRASMF membuat sendiri lintasannya sekitar 4 (empat) lintasan imajiner pada ruang berukuran tersebut.

Abstract

This study aims to create a prototype or robot model of smart household appliances to mop flat floors (tiles, walls, wood) with an approach using Arduino electronic devices and supporting electronic and mechatronic components. This research is a follow-up study to implement the concept of the Simple Reflex Autonomous Smart Mopping the Floor (SRASMF) robot. The implementation of SRASMF robot modeling includes coding and debugging processes based on the results of model assembly. Program coding is performed on the perception, actuator, and action function of the SRASMF robot model. The SRASMF robot is an intelligent robot model (Intelligent Agent) equipped with sensors and actuators that can work independently in their environment with the characteristics of moving forward, mopping the floor flat, backward avoiding obstacles, turning left, turning right, and stopping. The results of observations from 7 experiments on the operational performance of the SRASMF robot model, in a rectangular room environment with a tiled floor area measuring 2m (width) x 5m (length) (approximately 25 tiles measuring 60cm2) can perform functions and movements as defined. The experimental floor area with a size of about 10 (ten) square meters can be completed in an average of 3 minutes 39 seconds. In this case, the SRASMF robot model creates its own trajectory of about 4 (four) imaginary paths in that sized space.