Implementasi Sensor Cahaya Sebagai Pengontrol Keseimbangan Robot Beroda Dua Menggunakan Kontroler PID
DOI:
https://doi.org/10.25126/jtiik.201411101Abstrak
Abstrak
Dengan menggabungkan Sistem Kontrol, sensor dan motor Servo diharapkan Robot segway dapat direalisasikan. Dalam penelitian ini Sistem Kontrol yang digunakan adalah metode PID, sedangkan sensor yang akan digunakan adalah cahaya yang merepresentasikan sudut kemiringan terhadap bumi. Dengan input berupa Error sudut dan Del Error sudut terhadap bumi maka didapatkan hasil PID kontroller berupa angular rate yang digunakan untuk mengontrol kedua rodanya. Robot Segway memiliki rise time/fall time, settling time dan Robot Segway mampu mencapai kesetimbangannya kembali (steady state) setelah mendapatkan gangguan dari luar.
Kata kunci: Robot kesetimbangan, sensor cahaya, PID kontroler
Abstract
By combining the Control System, sensors and Servos motors are expected to Segway can be realized. In this research use the PID method, while the sensor to be used is the light that represents the elevation angle of the earth. With the input is angel Error and angel Del Error of the earth then the results obtained in the form of angular rate PID Controller is used to Control the two wheels. Segway Robot has a rise time / fall time, settling time and Segway Robot can reach the balance again (steady state) after get a outside disturbance.
Keywords: Self-balancing robot, light sensor, PID Controller
Downloads
Referensi
GUNTERUS, F. 1994. Falsafah Dasar Sistem Pengendalian Proses. PT Elex Media Komputindo. Jakarta.
RIEPER, J. 2009. Marvin-The Balancing Robot.
PER, JONSSON. 2009. Two Wheeled Balancing Lego Robot.
TRUSSEL, M. 2009. Engaging with the NXT Prototype Board. Spring Term. Swiss Federal Institute Technology of Zurich.
www.inpharmix.com. 2010. A PID Kontroller For Lego Mindstorms Robots”. http://www.inpharmix.com/jps/PID_Kontroller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html.
Unduhan
Diterbitkan
Terbitan
Bagian
Lisensi
Artikel ini berlisensi Creative Common Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0)
Penulis yang menerbitkan di jurnal ini menyetujui ketentuan berikut:
- Penulis menyimpan hak cipta dan memberikan jurnal hak penerbitan pertama naskah secara simultan dengan lisensi di bawah Creative Common Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0) yang mengizinkan orang lain untuk berbagi pekerjaan dengan sebuah pernyataan kepenulisan pekerjaan dan penerbitan awal di jurnal ini.
- Penulis bisa memasukkan ke dalam penyusunan kontraktual tambahan terpisah untuk distribusi non ekslusif versi kaya terbitan jurnal (contoh: mempostingnya ke repositori institusional atau menerbitkannya dalam sebuah buku), dengan pengakuan penerbitan awalnya di jurnal ini.
- Penulis diizinkan dan didorong untuk mem-posting karya mereka online (contoh: di repositori institusional atau di website mereka) sebelum dan selama proses penyerahan, karena dapat mengarahkan ke pertukaran produktif, seperti halnya sitiran yang lebih awal dan lebih hebat dari karya yang diterbitkan. (Lihat Efek Akses Terbuka).