Implementasi Fuzzy Logic Pada Robot Line Follower
DOI:
https://doi.org/10.25126/jtiik.201854747Kata Kunci:
Kendali Cerdas, Fuzzy Logic, Mamdani, Robot Line FollowerAbstrak
Pada penelitian ini, akan diterapkan konsep fuzzy logic sebagai kendali cerdas pada robot line follower. Aturan pada fuzzy logic menggunakan metode mamdani. Sebagai input kendali digunakan 2 nilai hasil pembacaan sensor garis yang merupakan data biner 6-bit, yaitu pembacaan pada saat sampling ke-(k) dan pembacaan pada saat sampling ke-(k-1). Hasil pembacaan sensor diberi bobot dengan range nilai dari 0 s/d 255 yang merupakan semesta pembicaraan dari fuzzy set input ini. Setiap fuzzy set input menggunakan 5 membershif function, dan rule base yang digunakan sebanyak 25. Pada fuzzy set output digunakan 5 membership function dengan semesta pembicaraan adalah -127 s/d +127. output fuzzy merupakan bilangan crips tunggal yang didapat dengan menggunakan metode COG (Center of Gravity). Nilai crips output ini digunakan sebagai nilai deviasi untuk mengatur nilai PWM pada motor penggerak roda kiri dan kanan dari robot line follower. Pengujian fungsi kendali menggunakan metode matematis dan simulasi berbasis Simulink. Dari hasil yang didapat menjelaskan bahwa robot dapat bergerak sesuai dengan desain rule base yang digunakan.
Abstract
In this research, the fuzzy logic concept will be applied as intelligent control on line-follower robot. The rules on fuzzy logic use the Mamdani method. As control inputs, used 2 values of line sensor readings are in the form of 6-bit binary data. the input is the sensor reading at the time of the kth sampling and the reading at the k-sampling moment. The sensor readings are weighted with a range of values from 0 s / d 255 which is the universe of speech from the fuzzy set of these inputs. Each fuzzy set of inputs uses 5 membership function, and the base rule used is 25. In fuzzy set output used 5 membership functions with the universe of talk is -127 s / d +127. the fuzzy output is a single crips number obtained by using the COG (Center of Gravity) method. This output crips value is used as the deviation value to set the PWM value on the left and right wheel drive motor of the line follower robot. Tests of control functions using mathematical methods and Simulink based simulations. From the results obtained to explain that the robot can move in accordance with the design of the base rule used
Downloads
Referensi
CHOWDHURY, N,H., KHUSHI, D., RASHID, M,M., 2017. Algorithm for Line Follower Robots to Follow Critical Paths with Minimum Number of Sensors, International Journal of Computer, Vol 24, No 1
FATCHURROHMAN ,AF., 2014. Skripsi: Robot Line Follower PID sebagai media pembelajaran aplikasi mikrokontroler di jurusan pendidikan teknik elektronika fakultas teknik Universitas Negeri Yogyakarta.
FAROOQ, U., AMAR, M., ASAD, M,U., ABBAS, G., HANIF, A., 2014. Fuzzy Logic Reasoning System for Line Following Robot, International Journal of Engineering and Technology, Vol 6, No 7
FAHMIZAL., SETYAWAN, G.,ARROFIQ, M., MAYUB, A., 2017, Logika fuzzy pada robot inverted pendulum beroda dua, Jurnal Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer (JTIIK), Vol.4, No.4, hlm.244 – 252.
GUNAWAN, N.K dan ROUF, A., 2013. Purwarupa sistem kendali kecepatan mobil berdasarkan jarak dengan sistem inferensi fuzzy tsukamoto, IJEIS, Vol.3, No.2, pp. 117-126.
IQBAL, R.M,. DIKAIRONO, R dan SARDJONO, T.A., 2012. Implementasi sistem navigasi behaviour-based robotic dan kontroler fuzzy pada manuver robot cerdas pemadam api, Jurnal Teknik POMITS, Vol 1, No.1.
ISMAIL,A,H., ZAMAN, A,M,A., TERASHIMA, K., 2016. Fuzzy Logic Approach for Line Following Mobile Robot Using An Array Of Digital Sensor., International Journal of Application or Innovation in Engineering & Management, Vol 5, Issue 7
PUNETHA, D., KUMAR, N., MEHTA, V., 2013. Development and Application of Line Following Robot Based Healt Care Management System., International Journal of Advanced Research in Computer Engineering & Technology, Vol 2, Issue 8.
SETYO, A.A dan SUTOPO, B., 2008. Skripsi: Kendali kecepatan motor dc berdasarkan perubahan jarak menggunakan logika fuzi berbasis mikrokontroler AT89C51, Teknik Elektro, UGM.
SUPRIADI, A WAJIANSYAH., 2014. Implementasi proses Inferensi Fuzzy berbasis mikrokontroler, jurnal sains terapan teknologi informasi (Just TI ), Vol 6, No.2, pp. 687-694
TIMUR, M.B.B., GAFAR, A.F.O dan Wajiansyah, A., 2015. Desain dan Implementasi kendali cerdas untuk robot quadpod (berkaki empat) studi kasus robot pemadam api(RPA). Jurnal Teknologi Terpadu , Vol 5, No.2, pp. 140-145
YAJID,E., 2009. Penerapan Kendali Cerdas pada Sistem Tangki Air Menggunakan Logika Fuzzy., Jurnal Fisika Himpunan Fisika Indonesia, Vol 9, No.2
Unduhan
Diterbitkan
Terbitan
Bagian
Lisensi
Artikel ini berlisensi Creative Common Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0)
Penulis yang menerbitkan di jurnal ini menyetujui ketentuan berikut:
- Penulis menyimpan hak cipta dan memberikan jurnal hak penerbitan pertama naskah secara simultan dengan lisensi di bawah Creative Common Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0) yang mengizinkan orang lain untuk berbagi pekerjaan dengan sebuah pernyataan kepenulisan pekerjaan dan penerbitan awal di jurnal ini.
- Penulis bisa memasukkan ke dalam penyusunan kontraktual tambahan terpisah untuk distribusi non ekslusif versi kaya terbitan jurnal (contoh: mempostingnya ke repositori institusional atau menerbitkannya dalam sebuah buku), dengan pengakuan penerbitan awalnya di jurnal ini.
- Penulis diizinkan dan didorong untuk mem-posting karya mereka online (contoh: di repositori institusional atau di website mereka) sebelum dan selama proses penyerahan, karena dapat mengarahkan ke pertukaran produktif, seperti halnya sitiran yang lebih awal dan lebih hebat dari karya yang diterbitkan. (Lihat Efek Akses Terbuka).
